小米扫地机器人断点续如何实现？

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什么是“断点续扫”？

“断点续扫”指的是当扫地机器人在清扫过程中，因为电量不足、遇到障碍物被困、被手动放回充电座、接收到新的清扫指令等原因而中断任务时，下次启动清扫时，它会自动从上次中断的位置继续清扫,而不是从头开始。

（图片来源网络，侵删）

这就像你读书时，有事离开，回来后会从你合上书页的地方接着读,而不是从第一章重新开始。

断点续扫的工作原理

这个功能主要依赖于以下几个关键技术和步骤：

建图与定位：
- 小米扫地机器人通过激光雷达（LDS）或视觉导航（D-Tof / VSLAM）技术,在你家中建立一个精确的地图。
- 在清扫过程中,它会实时定位自己在这张地图上的精确坐标。
路径规划与记忆：
- 机器人会记录下已经清扫过的区域路径。
- 当任务中断时，它会将当前所在的位置、已清扫的区域和未清扫的区域等信息保存下来。
中断与恢复：
- 中断发生：电量低于20%（可设置）,机器人会自动停止并返回充电。
- 返回充电：它会沿着规划的路径回到充电座，即使没完全回到,也会尝试充电。
- 重新启动：当电量充满后，你可以在App上启动“继续清扫”。
- 恢复清扫：机器人从充电座出发，加载上次保存的地图和清扫进度，直接找到上次中断的位置，开始清扫剩余的区域，清扫完所有区域后,它会返回充电座。

断点续扫的优点

高效省时：避免了重复清扫已经干净的区域，大大缩短了总清扫时间,尤其适合大户型。
彻底清洁：能确保家里的每一个角落都被覆盖到，不会因为任务中断而留下“清扫盲区”。
智能便捷：无需人工干预，机器人会自动完成整个过程,使用体验非常流畅。

使用注意事项（影响断点续扫效果的关键）

要让断点续扫功能完美运行,需要注意以下几点：

地图是基础：
- 必须先完成全屋建图，如果地图不准确或未建完，机器人就无法准确定位和规划路径,续扫功能会大打折扣。
- 建议：首次使用时，确保在单一、开阔的环境下完成一次完整的建图过程,不要频繁移动家具。
保持环境相对稳定：
- 如果在清扫过程中，你移动了家里的家具，机器人可能会认为地图发生了变化，导致它无法识别之前的位置,从而选择重新开始清扫。
- 建议：在执行大清扫任务时，尽量保持家居布局稳定，如果移动了家具，最好在App中执行“编辑地图”->“移动家具”来更新地图。
清理充电座：
- 如果充电座的位置有灰尘或机器人无法对准充电触点，导致充电失败，机器人就无法恢复电量,续扫也就无从谈起。
- 建议：定期清理充电座和机器人底部的充电触点。
地面杂物：
- 地面上的电线、拖鞋、袜子等杂物容易让机器人被困住，导致任务中断,频繁中断会影响续扫的连贯性。
- 建议：清扫前简单整理一下地面。
App操作：
- 当机器人因电量不足自动返回充电后，App通常会弹窗提示“是否继续清扫”，此时点击“继续”即可。
- 也可以在清扫历史记录中找到对应的任务，选择“继续执行”。

常见问题与排查方法

如果断点续扫功能不工作,可以按照以下步骤排查：

问题现象	可能原因	解决方法
机器人每次都从头开始扫	地图未建好或丢失。清扫环境发生过较大变化（家具移动）。 App设置问题。	重新建图：在App中重置地图，重新完成一次全屋建图。更新地图：在App的“地图”->“编辑地图”中，使用“移动家具”功能更新布局。检查设置：确保没有在App中关闭“断点续扫”相关选项（部分机型可能没有此开关，但功能默认开启）。
机器人找不到中断位置，在原地打转	地图定位失败。地面光线过暗或反光严重（影响视觉机型）。激光镜头（LDS）被遮挡。	重新定位：将机器人放回充电座再取下，或在App中点击“寻找机器人”。改善环境：确保清扫区域光线充足，避免大面积反光地面（如镜面、黑色地板）。清洁镜头：用软布擦拭机器人顶部的激光发射和接收窗口。
机器人返回充电座失败	充电座位置不当（被家具遮挡、距离墙壁太近等）。充电座或机器人底部充电触点脏污。地面有障碍物阻挡了回充路径。	调整充电座：确保充电座前方和两侧有至少1米的开阔空间，距离墙壁和家具至少10厘米。清洁充电座：用干布清理充电座的金属触点和机器人底部的充电针。清理路径：确保机器人回充路线上没有杂物。
续扫时漏扫很多区域	上次中断前，机器人已经记录了未清扫区域，但续扫时算法出错。地图区域划分不合理。	重新开始清扫：对于漏扫的区域，可以手动在App中选择指定房间进行清扫。重新建图：如果问题频繁出现，尝试重置地图并重新建图，建图时保持环境整洁。