小米扫地机器人总碰家具，怎么避障？

别担心，我们可以一步步来排查和解决，下面我将从原因分析和解决方案两个方面,为你详细拆解这个问题。

为什么会频繁撞到家具？（原因分析）

硬件问题（最常见）

• 激光雷达/视觉传感器脏污：这是最首要的怀疑对象，扫地机器人的“眼睛”（通常是LDS激光雷达或D-ToF传感器）如果被灰尘、毛发或水渍遮挡，就会“看不清”周围环境，导致建图不准或直接“失明”,撞上家具是必然的。
• 碰撞传感器/悬崖传感器故障：机器人正面和底部的碰撞传感器（通常是机械式或红外式）如果被灰尘堵塞或损坏，就无法感知到障碍物，导致“硬着陆”，悬崖传感器如果脏了,也可能在楼梯或台阶边判断失误。
• 轮子或驱动轮被卡住：如果主轮或万向轮被毛发、线缆等杂物缠绕，会导致机器人移动不顺畅、打滑或转向困难,在靠近家具时无法及时停下或转向。
• 机器人“腿”高度问题：部分型号的机器人底部有“小脚”或缓冲垫，如果高度不一致或过低，可能会在传感器探测到障碍物之前，就已经“探出头”撞到了家具腿。

环境因素

• 光线过强或过暗：如果你的机器人是视觉导航型号（如部分米家全能扫拖机器人），它依赖摄像头拍摄环境，在强光直射（如阳光直射）或光线昏暗的环境下，摄像头成像质量会下降,影响定位和避障。
• 环境复杂，障碍物多：在桌子腿多、椅子腿细小、地面有杂物、电线乱放的环境中，对机器人的避障能力是极大的考验，细小的家具腿、低矮的障碍物是机器人的“天敌”。
• 地面有反光或透明物体：深色、反光或透明材质的家具（如黑茶几玻璃面、镜子）可能会干扰激光雷达的测距,导致机器人误判距离。
• 地毯、地垫边界：地毯的边缘和地毯上的流苏，很容易被机器人误判为障碍物,导致它在地毯周围反复碰撞。

软件与设置问题

• 地图问题：
  • 地图未建好或地图错误：首次使用时，如果房间没有打扫完就停止建图，地图会不完整，如果机器人在移动中地图漂移,也会导致定位不准。
  • 多地图/多层地图混淆：如果你在不同楼层或不同房间创建了地图，机器人可能会“张冠李戴”，跑到错误的地图区域,从而撞上不熟悉的家具。
• 清洁模式设置不当：
  • “沿边清扫”模式：这个模式会让机器人紧贴墙壁和家具行走，如果传感器不灵敏,就很容易撞上。
  • “禁区/虚拟墙”设置错误：如果禁区设置不当，可能会把家具区域划为禁区，导致机器人无法进入,或者在边界处反复尝试碰撞。
• 软件Bug：极少数情况下，可能是扫地机器人或App的固件存在Bug，导致避障算法异常,更新到最新版本通常可以解决。

如何解决和避免？（解决方案）

请按照以下步骤进行排查,大概率能解决问题：

第一步：基础清洁与检查（解决80%的问题）

1. 清洁“眼睛”和“触角”：

   • 激光雷达顶部：用干燥的软布或棉签轻轻擦拭顶部的透明玻璃罩,确保无尘无污。
   • 碰撞传感器：检查机器人正面下方的碰撞缓冲条,用刷子清理上面的灰尘和毛发。
   • 悬崖传感器：翻转机器人，检查底部悬崖传感器窗口（通常是几个小孔）,确保没有被灰尘堵塞。
   • 驱动轮和万向轮：这是重中之重！翻转机器人，用镊子或剪刀仔细清理缠绕在轮子上的毛发和线团,确保轮子转动灵活。

2. 清理工作环境：

   • 在扫地前，先手动收好地上的数据线、拖鞋、玩具等杂物。
   • 检查并固定好松动的地毯边缘,剪掉过长的流苏。
   • 对于反光的家具，可以尝试在机器人清洁时段拉上窗帘,避免强光直射。

第二步：检查软件设置与地图

1. 重新建图：

   
   （图片来源网络，侵删）
   • 在米家App中，进入“地图管理”,删除当前有问题的地图。
   • 将机器人放回充电座，点击“开始建图”。
   • 建图时，务必清空地面所有杂物，并确保光线适中。 让机器人在一个相对干净、开阔的环境中完成首次建图,建图过程最好让它把所有房间都走一遍。

2. 检查地图细节：

   建图完成后，在App中查看地图，地图上的家具轮廓是否清晰、准确？如果家具位置显示错误，可以尝试“编辑地图”,手动拖拽修正家具位置。

3. 调整清洁模式：

   • 如果总是撞家具，暂时不要使用“沿边清扫”模式。
   • 优先尝试“房间”或“选区”清扫,看看在特定区域内是否还会碰撞。
   • 检查“禁区”和“虚拟墙”的设置是否正确,避免误设。

4. 更新固件：

   
   （图片来源网络，侵删）

   在米家App的机器人设置页面，检查是否有可用的固件更新,最新的固件通常包含了算法优化和Bug修复。

第三步：进阶排查

如果以上步骤都无法解决,可以尝试以下方法：

1. 测试单一传感器：

   • 在机器人运行时，用手缓慢地从不同角度靠近它（注意保持安全距离），观察它是否会及时减速或转向,这可以大致判断碰撞传感器是否正常。
   • 将机器人放在一个桌子边缘，观察它是否会停止并后退,以测试悬崖传感器。

2. 更换工作区域：

   将机器人拿到另一个房间或朋友家试试，如果在新环境下工作正常，那说明问题出在你家里的环境上（如光线、障碍物等）。

3. 联系官方售后：

   如果所有方法都试过了，机器人依然“我行我素”，那很可能是硬件传感器出现了故障,建议通过小米官方渠道申请售后检测或维修。

总结一下排查流程：

先清洁（传感器、轮子） -> 再调整环境（清杂物、控光线） -> 后设置（重建图、调模式、更新固件） -> 最后考虑硬件故障。

希望这份详细的指南能帮你解决小米扫地机器人撞家具的烦恼！

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