开源机器人操作系统ROS的PDF哪里找？

官方文档（最重要、最权威的资源）

ROS的官方文档是学习和查阅最权威的来源,它本身就是网页版的，但可以轻松地保存为PDF。强烈建议优先阅读官方文档。

ROS 1 (Noetic Ninjemys)

• 官方文档主页: http://wiki.ros.org/
• 新手教程: ROS Tutorials

  这是所有ROS学习者的起点,从安装、创建工作空间到编写简单的节点和发布/订阅，一步步带你入门。

• 如何保存为PDF:
  • 浏览器直接保存: 在大多数浏览器（如Chrome, Firefox）中，按 Ctrl+P (Windows) 或 Cmd+P (Mac)，然后在打印选项中选择“另存为PDF”(Save as PDF)。
  • 推荐工具: 使用 SingleFile 或 Websave 这类浏览器扩展，可以更好地保存单页网页，包括其样式和脚本，方便离线查阅。

ROS 2 (Humble Hawksbill / Rolling Ridley)

• 官方文档主页: https://docs.ros.org/en/
• 新手教程: ROS 2 Tutorials
  • ROS 2的教程更加现代化，使用colcon作为构建系统，rqt作为工具集，与ROS 1有显著区别。
• 如何保存为PDF: 同上，使用浏览器打印功能或专门的网页保存工具。

经典书籍（有官方PDF或电子版）

书籍提供了系统化的知识结构,是深入学习ROS的绝佳选择。

《ROS机器人开发实践》

• 作者: 胡春旭
• 简介: 这本书是国内ROS领域最经典、最受欢迎的入门书籍之一，基于ROS Kinetic版本，但其核心思想和工作流程在ROS Noetic上同样适用，内容详实，案例丰富，从基础概念到视觉导航、SLAM等高级应用都有涉及。
• 如何获取PDF:
  • 购买正版: 在京东、当当等电商平台购买纸质书或电子书，这是对作者最好的支持。
  • 出版社资源: 部分出版社（如机械工业出版社）会提供配套的电子资源，购买后可获取。
  • 图书馆: 很多大学图书馆的电子资源库可能收录了此书的电子版。

"Programming Robots with ROS" by Morgan Quigley, Brian Gerkey, William Smart

• 简介: 这是ROS创始人之一编写的英文经典书籍，被称为“ROS圣经”，它从更高层次讲解了ROS的设计哲学和实践，内容非常深刻，适合有一定基础后精读。
• 如何获取PDF:
  • 购买正版: 在Amazon、O'Reilly等平台可以购买电子版。
  • O'Reilly Online: 订阅O'Reilly服务可以在线阅读。

《ROS机器人项目开发实例》

• 简介: 这本书侧重于项目实践，通过多个具体的机器人项目（如小型移动机器人、机械臂等）来讲解ROS的应用，适合喜欢动手实践的学习者。

高质量在线资源与社区（可转为PDF）

这些平台的文章和教程质量很高,收藏并转为PDF后非常适合离线学习。

CSDN / 博客园

• 关键词搜索: 在CSDN或博客园搜索“ROS 教程”、“ROS 入门”、“ROS 笔记”等，可以找到大量由ROS开发者写的优秀博客文章和系列教程。
• 如何转为PDF:
  • 浏览器打印: 同样适用，但可能格式会有些混乱。
  • 网页转PDF工具: 使用 Smallpdf、ILovePDF 等在线工具，或 wkhtmltopdf 这样的命令行工具，可以很好地转换整个网页或系列文章。

GitHub

• 资源仓库: 在GitHub上搜索 "ROS Tutorial PDF" 或 "ROS Learning"，可以找到一些学习者整理的PDF笔记和资源集合。
  • 示例: 搜索 github.com "ROS tutorial pdf"，可能会发现一些非常棒的资源库，ros-planning/navigation2 的wiki中就有很多高质量的文档可以保存。
• 知名项目的Wiki: 几乎所有重要的ROS功能包（如navigation, moveit, gazebo）都有详细的Wiki文档，这些都是宝贵的PDF素材。

The Construct (付费)

• 简介: 这是一个专业的ROS在线学习平台，提供视频课程和交互式实验环境，其课程内容系统且深入，虽然需要付费，但质量非常高。
• 如何获取PDF: 平台通常会提供课程的讲义或笔记，可以作为PDF下载。

学习路径建议

单纯收集PDF不如系统地学习,这里提供一个经典的学习路径：

1. 环境搭建与基础概念 (1-2周)

   • 目标: 成功安装ROS，理解ROS的核心概念（工作空间、功能包、节点、话题、服务、参数服务器）。
   • 资源: ROS官方新手教程 (务必亲手操作每一步)，并整理成自己的PDF笔记。

2. 常用工具与通信实践 (2-3周)

   • 目标: 熟练使用roscore, rosrun, roslaunch，掌握rqt工具集，深入理解Topic和Service的区别与应用场景。
   • 资源: 官方教程中的"通信"部分，以及《ROS机器人开发实践》的前几章。

3. 核心功能包与仿真 (3-4周)

   • 目标: 学习使用Gazebo进行机器人仿真，掌握TF坐标变换系统，使用RViz进行可视化。
   • 资源: 官方教程中的"仿真"和"可视化"部分，可以找一个简单的机器人模型（如TurtleBot3）进行仿真实验。

4. 感知与导航 (4-6周)

   
   （图片来源网络，侵删）
   • 目标: 学习使用激光雷达、摄像头等传感器数据，理解SLAM（即时定位与地图构建）和导航功能包栈（navigation）的原理。
   • 资源: 这是ROS学习的难点和重点，建议结合《ROS机器人开发实践》中导航章节和Navigation2官方文档进行学习，将这两部分内容整合成一份对比学习的PDF会非常有帮助。

5. 进阶与项目实战 (持续)

   • 目标: 学习ROS Control控制硬件，MoveIt!规划机械臂运动，或者参与一个开源机器人项目。
   • 资源: 针对性阅读相关功能包的官方文档和GitHub上的Issue、Discussion。

最佳实践：以官方文档为主线，结合经典书籍建立知识体系，利用在线社区的教程和项目进行实践，并将所有重要的学习资料整理成自己的PDF笔记库，方便随时查阅和复习，祝你学习顺利！

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