四旋翼软件模块协同控制技术

四旋翼无人机软件模块如何实现高效协同？

软件架构分层模型为了清晰地组织代码和功能，无人机软件通常采用分层架构,从上到下可以分为：应用层中间件/决策层控制层驱动层/硬件抽象层硬件层各层详细模块解析应用层这是最高层的软件，直接与用户交互,负责...